Rodil se je leta 1923 v Zgornjem Tuhinju. Otroštvo je preživel na Vrhu nad Krašnjo in osnovno šolo obiskoval v Krašnji. Šolanje je nadaljeval na klasični gimnaziji v Mariboru, kjer je živel pri premožnem stricu. Po začetku druge svetovne vojne se je vrnil domov in se zaposlil kot delavec v Kamniku. Marca leta 1942 so ga Nemci med obiskom v Mariboru mobilizirali in skupaj z nekaterimi drugimi nekdanjimi dijaki odgnali na prisilno delo na avstrijsko Štajersko. Delal je na veleposestvu v bližini Gradca, a je sredi julija 1943 pobegnil in se pridružil partizanom. Prvo leto partizanstva je preživel v Šlandrovi brigadi, v enoti, ki se je precej gibala tudi po njegovih domačih krajih, nato pa bil zaradi znanja tujih jezikov premeščen v Belo krajino. Tu je večinoma deloval na partizanskem letališču Otok in kot zvezni oficir pri ameriški vojni misiji.
Po koncu vojne je nadaljeval šolanje na gimnaziji v Mariboru in višji politični šoli v Beogradu. V tem obdobju je bil sourednik novoustanovljene Mladinske revije, kasneje je bil tudi kulturni urednik Ljudske pravice. Med letoma 1953 in 1959 je bil član kulturnega uredništva Radia Ljubljana. Leta 1959 se je zaposlil pri Cankarjevi založbi, kjer je ostal vse do upokojitve leta 1976. Leta 1972 je za pesniško zbirko Brezkončni marec prejel nagrado Prešernovega sklada, leta 1986 nagrado vstaje slovenskega naroda za življenjsko delo. Umrl je leta 1999 v Ljubljani.
Prvi njegovi pesmi sta bili objavljeni v Mladem jutru tik pred nemškim napadom na Jugoslavijo. Po pridružitvi partizanom se je hitro uveljavil kot eden najbolj znanih partizanskih pesnikov. Bil je urednik in osrednji avtor pesniškega zbornika borcev Šlandrove brigade Iz težkih dni, ki je izšel v prvem zvezku Pesmi naših borcev leta 1944. Kmalu po osvoboditvi leta 1945 je izšla prva samostojna pesniška zbirka Koraki v svobodo. V njej prevladujejo pesmi, ki so jih porodila doživetja v partizanih, pri čemer so v ospredju zgroženosti ob moriji, osebno prizadeto doživljanje tovarištva, požigov, bojev in pohodov ter pričakovanje boljše prihodnosti. Prevladujejo motivi iz narave, malo pesmi je izrazito aktivističnih. Tudi v drugi zbirki Zeleni val (1954) je tematika NOB še močno navzoča. V tretji in zadnji, Brezkončni marec (1971), pa se je njegova poezija odprla intimistični občutljivosti, kakršna je tedaj prevladovala v pomembnem delu slovenske poezije. Prevajal je poezijo in prozo, pri čemer velja omeniti prevod pesniške zbirke Travne bilke Walta Whitmana iz leta 1962. Pisal je tudi ocene in polemične članke.
Čeprav je bil sam partizan je že v začetku devetdesetih opozarjal na razliko med osvobodilnim bojem in revolucijo. Bil je aktiven član gibanja za narodno spravo in eden od soavtorjev Predloga deklaracije o narodni spravi. Odločno je nasprotoval praznovanju 27. aprila kot dneva upora proti okupatorju, saj je bila tedaj ustanovljena Protiimperialistična fronta, ki se je šele kasneje preimenovala v Osvobodilno fronto. V časniku Slovenec je v odprtem pismu predsedniku Milanu Kučanu zapisal, da bi morali, ker je komunizem mrtev, malo popraviti svoj odnos do nekdanjih protikomunistov (domobrancev) in jih ne bi smeli kar počez in cinično razglašati za izdajalce ali fašiste, saj s tem ne bi boj proti okupatorju nič izgubil.
Vnos: MS, PP