Rodil se je okrog leta 1175 kot drugi sin Bertolda IV. meranskega vojvode (en), mejnega grofa Istre in Andeškega grofa ter Neže (Agnes) iz Rochlitza (en). V začetku 13. stoletja se je poročil z Zofijo Višnjegorsko (Sofijo von Weichselburg) in s tem razširil družinsko posest s pridobitvijo velikega višnjegorskega gospostva. Po smrti očeta leta 1204 je postal istrski mejni grof. Leta 1208 je bil skupaj z bratom Ekbertom (de), škofom v Bambergu, obtožen sodelovanja pri umoru rimsko-nemškega kralja (en) Filipa Švabskega. Atentat je izvedel nesojeni kraljevi tast palatinski grof Oton von Wittelsbach (en), domnevno iz osebnega maščevanja, v ozadju pa naj bi bil Filipov tekmec rimsko-nemški kralj in kasneje cesar Oton IV. (en). Filip in Oton sta si namreč vsak zase lastila naziv rimsko-nemškega kralja, ki je bil navadno predpogoj za cesarski naslov. Na zasedanju parlamenta v Frankfurtu, ki ga je sklical kralj Oton IV., sta bila brata Henrik in Ekbert izobčena s knežjim izrekom, vse njuno imetje pa proglašeno za odvzeto. Zasedanje parlamenta v Augsburgu naslednje leto je obsodbo potrdilo, na seznamu izobčencev so se znašli tudi vsi wittelsbaški (en) in andeški ministeriali. Večina andeških posesti je prešla v roke kralja Otona IV. in bavarskega vojvode Ludvika I. Brata Henrik in Ekbert, ki nista imela možnosti zagovarjanja, sta pobegnila na dvor Ogrskega kralja Andreja II. (en), ki je bil poročen z njuno sestro Gertrudo (en). Henrik IV. se je po pomoč obrnil na papeža Inocenca III., ki pa pri njegovem primeru ni želel posredovati. Za proces pred cerkvenim sodiščem se je papež odločil šele na prošnjo Ekberta, ki je kot škof imel pravico do tega.
Kljub formalni izgubi posesti, tudi alodnih, in odvzemu nazivov je položaj Henrika IV. na Kranjskem ostal trden. Pri tem je pomembno vlogo odigral Henrikov brat meranski vojvoda Oton (de), ki je kranjske in štajerske posesti uspel zagotoviti zase in jih nato prepustil bratu. Po oprostilnem procesu pred papeškim sodiščem in odstopu cesarja Otona IV. je Henrik zopet hitro prišel v milost na cesarskem dvoru (en). Ostal pa je spor z oglejskim patriarhatom glede Kranjske. Ko je leta 1218 oglejski patriarh postal Henrikov brat Bertold, sta se brata sporazumela – Henrik se je v korist Ogleja dokončno odpovedal Istri, Bertold pa v korist Henrika dejanski oblasti na Kranjskem. Do smrti leta 1228 je vladal iz Kamnika in na Malem gradu tudi koval svoj denar. Po njegovi smrti sta žalujoča brata patriarh Bertold V. in vojvoda Oton VII. za blagor njegove duše v Kamniku ustanovila špital. Že leta 1232 je bila špitalska cerkev sv. Marije, s pomočjo njenega graditelja premožnega Mecilina in podporo župnika Henrika povzdignjena v kamniško župnijsko cerkev.
Henrik IV. je dlje časa stalno prebival v Kamniku. Za sedež si je izbral Mali grad, katerega lega v dolini je omogočala lažjo dostopnost, bil pa je dovolj varen. Znano je, da je svojo nevesto Zofijo Višnjegorsko pripeljal na Mali in ne na Stari grad. Ivan Zika domneva, da je Kamniku podelil mestne pravice že ob poroki ali v prvih letih po vrnitvi iz tujine (po letu 1211), ko je zaradi izgube posesti na Bavarskem želel čim bolj povzdigniti svoj sedež. Drugi viri navajajo, da je Kamnik postal mesto okrog leta 1220, saj so takrat izšli prvi ohranjeni kovanci z napisom "Civitas Stein". Skoraj zagotovo je Kamniku mestne pravice podelil Henrik IV., vendar se listina ni ohranila. Zika zato domneva, da je mestne pravice podelil ustno.
Henrik IV. je v Kamniku izdal več listin. Večinoma gre za dokumente, ki urejajo pravna (zlasti kupno-prodajna) razmerja med vazali, cerkvenimi posestniki in podložniki. Zanimive so zlasti zaradi velikega števila podpisnikov - prič. Nekatere so navedene poimensko (ime, položaj in domači kraj), druge pa so zgolj omenjene (fraza: izdaji listine pa so prisostvovali še "številni plemeniti in neplemeniti"). Zanimivo je, da je med podpisniki Henrikov tast grof Albert Višnjegorski, zato Zika domneva, da se je po hčerini poroki preselil na Mali grad v Kamnik. Iz listine, ki je izšla leta 1209, je iz seznama podpisnikov razvidno, kateri vazali (in drugi plemeniti in neplemeniti, med njimi tast Albert) so Henrika v času odvzema posesti in pregona podpirali.
Vnos: MS